10.23 Плоский механизм манипулятора переносит груз из одного положения в другое по траектории, определяемой полярными координатами центра схвата r_C=r_C(t), φ_C=φ_C(t). Найти:
1) законы изменения углов ψ₁ и ψ₂, отрабатываемых соответствующими приводами, обеспечивающие выполнение заданной программы;
2) законы изменения этих углов, если груз перемещается по прямой, параллельной оси y, отстоящей от нее на расстоянии a по закону y=s(t), где s — заданная функция времени t. Задача из пособия: Мещерский И.В.
Кинематика точки

Решение