12.17 Найти величину и направление ускорения, а также радиус кривизны траектории точки колеса, катящегося без скольжения по горизонтальной оси Ox, если точка описывает циклоиду согласно уравнениям x = 20t - sin 20t, y = 1 - cos 20t (t — в секундах, x, y — в метрах). Определить также значение радиуса кривизны ρ при t=0.