12.40 Механизм робота-манипулятора состоит из поворотного устройства с вертикальной осью (угол поворота — φ) и двух звеньев, расположенных в вертикальной плоскости (углы поворота звеньев — ϑ1 и ϑ2). Найти скорость центра схвата при переносе груза. Задача из пособия: Мещерский И.В.
Кинематика

Решение