50.16. Тороидальное тело катается по абсолютно шероховатой плоскости, b— радиус кривизны меридиана тора на экваторе, a+b - радиус экваториальной окружности тора. Найти уравнения кинематической связи, приняв за обобщенные координаты x, y, θ, ψ, φ. где x, у — координаты точки соприкосновения тора с плоскостью, θ — угол наклона тора, ψ — угол между следом средней плоскости тора и осью Ох, φ — угол собственного вращения тора. Задача из пособия: Мещерский И.В.
Аналитическая механика