50.15. Эллипсоид вращения (а —большая полуось, b — малая полуось) катается по абсолютно шероховатой плоскости. Написать уравнение кинематической связи, приняв за обобщенные координаты x, y, θ, ψ, φ, где x, у — координаты точки соприкосновения эллипсоида с плоскостью, θ, ψ, φ — углы Эйлера. Задача из пособия: Мещерский И.В.
Аналитическая механика